De alguma forma, todos eles foram inspirados em experiências pessoais do autor, mas alguns originaram-se de sugestões de leitores. Outros personagens, no entanto, acabaram não explicando e foram retirados de circulação, como Foguinho, Sebinho e Cantina.
Abaixo, seguem os personagens que acompanham Zero desde que este entrou para o Exército norte-americano:
- Zero ("Beetle Bailey"): preguiçoso, indolente, está sempre armando formas de fugir do trabalho. Está sempre com boné ou capacete cobrindo os olhos.
- Sargento Tainha (Sgt. Orville Snorkel): um brutamontes sem jeito com as mulheres, guloso e solitário e que sempre age de forma hostil com seus soldados.
- Oto (Otto): trata-se do cachorro do Sargento Tainha (Sgt. Orville Snorkel). Originalmente, Mort Walker retratou o cãozinho como um cachorro comum, para depois desenhá-lo com o mesmo uniforme de seu dono, além de ter a mesma cara;
- Platão (Plato): é o intelectual da trupe. Sempre fazendo citações de livros e falando como se estivesse apresentando uma tese de doutorado, é um dos amigos do Zero;
- Dentinho (Zero): o oposto do Platão. Dentinho é um personagem, digamos, limitado intelectualmente, e seu nome é uma ironia a dois de seus dentes crescidos;
- Cosme (Cosmo): é o viciado em jogatina. Nunca perdeu uma partida sequer de pôquer para o Zero; Faz um comércio informal em seu "cantinho do Cosme", onde vende de tudo; este personagem foi quase esquecido nos anos 80;
- Roque (Rocky): é o revoltado. Vai contra as instituições, é escritor e administra o jornal clandestino do quartel, se mobiliza por qualquer causa atual.
- Quindim (Killer): faz as vezes de mulherengo e galanteador dentro do quartel Swampy. Nem sempre tem sucesso (em geral, uma em cada cinqüenta de suas cantadas dá certo), é o principal amigo de Zero;
- Cuca (Cookie): é o cozinheiro do quartel Swampy, reputado por sua incrível capacidade de tirar o apetite de todos com suas "iguarias". Inicialmente retratado com um quepe de caserna, ganhou um chapéu de mestre-cuca, para facilitar a identificação. Sempre trabalha fumando (em 1989, o personagem aboliu de vez o hábito de fumar);
- Tenente Escovinha (Lieutenant Fuzz): trata-se de um oficial caprichoso e imaturo, sempre reclamando que nunca é promovido. Eterno puxa-saco do General Dureza, constantemente tem chiliques infantis e vive implicando com o jeito grosseirão do Sgto. Tainha;
- Tenente Mironga (Lieutenant Flap): embora não apareça com freqüência nas tiras, leva a honra de ser o primeiro personagem negro a ser retratado em quadrinhos norte-americanos, em 1970, sua marca registrada é o eterno cabelo black power;
- Capitão Durindana (Captain Scabbard): é um sujeito tímido e de raros melindres, sempre disposto a ouvir as reclamações dos subordinados, em especial do Zero e de outros soldados rasos;
- General Dureza (General Amos Halftrack): é a inépcia em pessoa. Pensa mais no golfe que na administração do quartel. Como se não bastasse, tem problemas de alcoolismo (toma muitos Martinis) e obedece cegamente à mulher, Martha. Vive com esperenças de receber uma carta do Pentágono, que sequer lembra-se da existência deste quartel;
- Martha (Martha Halftrack): esposa megera do General Dureza.
- Major Batalha ou Peroba (Major Greenbrass): companheiro inseparável do General Dureza no golfe e no Clube dos Oficiais, onde ambos batem ponto após o expediente para beber;
- Srta. (ou Dona) Tetê (Miss Buxley): é a sugestiva secretária do General Dureza, sempre representada com um vestido preto. É o objeto de desejo de soldados e oficiais dentro do quartel, mas também é a típica "loura burra", bem menos competente que sua colega Blips.
- Soldado Blips (Miss Blips): é a competente secretária militar do General Dureza, sempre desprezada por não ter os atributos físicos de Srta. Tetê.
- Júlio (Julius): chofer gordinho do General Dureza, conhecido como o "queridinho da mamãe".
- Capelão (Chaplain Staneglass): sempre com um bom conselho aos militares.
- Cabo Ky (Corporal Yo): introduzido em 1990, é o primeiro oriental desta tirinha.
- Dr. Esculápio: médico do quartel, meio amalucado.
- Dr. Bonkus: o psicólogo do quartel.
- Sargento Louise Lorota (Sgt. Louise Lugg): introduzida na tirinha em 1986, ela quer ser a namorada do Sargento Tainha.
- Bella: a gata angorá de estimação da Louise.
- Bunny: a namorada do Zero, raramente vista nos livros.
- O especialista em informática Chip Gizmo, que foi introduzido na tirinha em 2002, através de um concurso veiculado na mídia impressa norte-americana, que foi patrocinado pela Dell Computer Corp.
- Sr. e Sra. Bailey (Mr. and Mrs. Bailey): os pais do Zero.
- Chiquinho (Chigger): o irmão caçula do Zero.